靈巧手“TRX-Hand”感知能力：

視覺 —— 認(rèn)識杯子：通過相機(jī)認(rèn)識物體，了解布局。

接近覺 —— 找到杯子：通過微型激光雷達(dá)和接近傳感器，接近物體，判斷距離，精準(zhǔn)辨位。

(相關(guān)資料圖)

觸覺 —— 感知杯子：全手覆蓋高靈敏度觸覺皮膚，能判斷接觸，輔助視覺，感知物體狀態(tài)。

力覺 —— 拿放杯子：通過腕部力傳感使動作更輕柔，避免損傷物體。

靈巧手“TRX-Hand”運動能力：

擁有 3 根手指、8 個可獨立控制關(guān)節(jié)，最大持續(xù)指尖力可達(dá) 15 牛，最大關(guān)節(jié)速度一秒鐘能夠轉(zhuǎn)動 600 度，柔性驅(qū)動的指尖設(shè)計也有效提升了手指的抗沖擊能力。

拋接等高動態(tài)動作，實時性要求極高。在拿起物品的那一刻，便要根據(jù)傳感器確定好物品在手內(nèi)的位置與姿態(tài)，規(guī)劃出高動態(tài)動作軌跡。再根據(jù)實時預(yù)測的物體飛行軌跡在數(shù)毫秒內(nèi)計算出最優(yōu)攔截時間、最優(yōu)攔截位姿與最優(yōu)攔截軌跡，保證抓拋物品被平穩(wěn)攔接。

依靠頭部相機(jī)，通過對物體間相對位置的迭代估計，并融入微小的觸覺感知，獲得穩(wěn)定的攪拌棒、孔的識別與定位。靈巧手學(xué)習(xí)了人類穿針線時的處理方式：在失敗后，立馬重試，逐漸接近真實孔位、確保完成插孔操作。

IT之家從騰訊官方獲取到，TRX-Arm 是針對人居環(huán)境自主研發(fā)的高性能七自由度擬人機(jī)械臂，具有運動靈巧、爆發(fā)力強(qiáng)、觸控一體以及柔順安全等特點，可負(fù)載 6kg 以上，最大速度 7.4m / s，最大加速度 44.5m / s2。

其采用了繩索傳動與差分驅(qū)動相結(jié)合的方式，不僅有效降低了傳動摩擦和運動慣量，還實現(xiàn)了多電機(jī)多關(guān)節(jié)協(xié)同驅(qū)動，具有高動態(tài)運動能力。此外，TRX-Arm 前臂集成了 768 點的觸覺陣列，其刷新頻率高達(dá) 1000Hz，以此實現(xiàn)了酒瓶在滾動和平衡過程中的高頻實時定位。

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